הגוף כשרשרת קינמטית שאלה

מיצג את תנועת הפרקים בגוף המחוברים בינהם במפרק צירי, כך שבתנועה באחת החוליות יוצרות רצף צפוי מראש של תנועה בשאר מרכיבי השרשרת. Open Kinematic Chain חלק הגוף הדיסטאלי חופשי לנוע ללא תנועה של חלקי גוף נוספים. Close kinematic Chain האיבר הדיסטאלי מקובע לקרקע או לחפץ כלשהו, באופן שכל תנועה באיבר זה, מובילה לתנועה של חלקי גוף נוספים.